Положительное число с необязательным присутствием десятичной части: pattern:\d+(\.\d+)?.
Добавим необязательный минус pattern:-? в начало:
let regexp = /-?\d+(\.\d+)?/g;
let str = "-1.5 0 2 -123.4.";
alert( str.match(regexp) ); // -1.5, 0, 2, -123.4